根据惯性导航原理，人员运动轨迹跟踪系统采用陀螺仪、加速度计、数字罗盘、气压传感器等进行位置和姿态数据采集。通过多传感器数据融合算法，分时融合陀螺仪、加速度计、数字罗盘及气压传感器数据，利用四元数法得到空间姿态矩阵及姿态角，对采集到的姿态数据，分析步行状态，并对加速度进行积分得到步行速度。结合零速度更新算法，进行速度漂移补偿，进而得到运动轨迹。将轨迹数据以无线的方式实时发送到上位机监控系统，从而实现对人员3D轨迹实时绘制.
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更新日期2019-01-23 22:19
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根据惯性导航原理，人员运动轨迹跟踪系统采用陀螺仪、加速度计、数字罗盘、气压传感器等进行位置和姿态数据采集。通过多传感器数据融合算法，分时融合陀螺仪、加速度计、数字罗盘及气压传感器数据，利用四元数法得到空间姿态矩阵及姿态角，对采集到的姿态数据，分析步行状态，并对加速度进行积分得到步行速度。结合零速度更新算法，进行速度漂移补偿，进而得到运动轨迹。将轨迹数据以无线的方式实时发送到上位机监控系统，从而实现对人员3D轨迹实时绘制.
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